對于OLP中Speed和Zone值的設定：

 

Zone值一般情況下，要根據機器人運動(dòng)速度和對運動(dòng)的精度要求來(lái)確定，即Zone與Speed值是相關(guān)的。

 

1. 通常在開(kāi)闊而又無(wú)高精度要求的情況下，速度值設為V3000，通常自動(dòng)化把這個(gè)速度定義為Vmax，（這個(gè)Vmax與OLP中Speed值可選項中的Vmax稍不同，理論中，機器人的Vmax應該等于V8000左右，但實(shí)際情況下，這個(gè)速度僅為3000mm/s左右），此時(shí)與之對應的Zone值設置為z200—z500之間，過(guò)小的Zone值會(huì )造成機器人運動(dòng)時(shí)候的停頓和擾動(dòng)，特別是機器人負載較重的時(shí)候。

 

2. 焊接過(guò)程中，速度一般為V1000---V1500，有時(shí)候自動(dòng)化也會(huì )把V1500這個(gè)速度定義為Vmid，此時(shí)設置的Zone值一般為z5--z150之間。通常情況，在這個(gè)速度下，Zone值設置為z50；空間不太受限制，也可以把Zone加大到z150；在空間比較狹小的地方，z值設置為z5—z10；對于焊點(diǎn)，Zone值設置為fine。

 

3. 速度一般為V500以下，有時(shí)候自動(dòng)化也會(huì )把V500這個(gè)速度定義為Vmin，這個(gè)速度一般在位置特別緊張的情況和快換對接的位置點(diǎn)使用。

 

對于Wobj的設置：

 

一般來(lái)說(shuō)，與工件有聯(lián)系的機器人路徑，才會(huì )設置與車(chē)型相關(guān)的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等 ；而與工件無(wú)關(guān)的路徑，選用的就是wobj0，這個(gè)wobj是與機器人相關(guān)的，在程序輸出時(shí)，不會(huì )顯示在程序段中。換句話(huà)說(shuō)，就是與工件沒(méi)有聯(lián)系的路徑，程序中不帶wobj。

 

與工件相關(guān)的路徑：包括機器人焊接路徑和抓放工件的dock和undock路徑。需要注意的是，在dock和undock路徑的過(guò)程中，機器人不帶抓手的部分，wobj選用的也是wobj0。

 

 

選用wobj0的路徑，包括抓放槍路徑，抓放抓手路徑，從工件存放架上抓件的pickpart路徑，修磨路徑和其他服務(wù)路徑。下圖為機器人從home點(diǎn)到修磨位置的路徑，可以看出程序中是不帶wobj的。

 

需要注意的地方：如果模擬過(guò)程中加入了工件的wobj，在程序輸出后不能直接把wobj刪除。如果在調試過(guò)程中，需要把機器人走到位后，把wobj選項改為don’t use，然后手動(dòng)操作的地方改為wobj0，*后修改點(diǎn)的位置，這樣才能改回來(lái)。 對于機器人焊接參數spotdata的說(shuō)明：

 

1. 對于氣動(dòng)焊槍?zhuān)袷綖椋簊potdata 編號A：=［1，1］;其中［1，1］表示**把焊槍?zhuān)?*套焊接參數。對于每一套參數，程序中不會(huì )體現壓力電流值，由焊接控制柜直接控制。

 

2. 對于伺服焊槍?zhuān)袷綖椋簊potdata 編號A：=［a， b， c， d］; 其中［a， b， c， d］表示，第a套參數，壓力為b，焊點(diǎn)處板厚為c，這套參數下板厚的公差為d。奔馳項目要求每一個(gè)焊點(diǎn)對應一套參數，所以公差d這一項為0。

 

對于spotdata的數值，在OLP模塊下，無(wú)法設置到與實(shí)際情況一致，故需要在程序輸出后做修改。 ABB機器人部分程序介紹：

 

 

對于tooldata 的說(shuō)明：

 

通常情況下，對于每一個(gè)機器人，預留4個(gè)tool的位置，分別是兩個(gè)抓手的tool和兩個(gè)焊槍的tool。其中tool 1和2為抓手所有，命名為tool1_grip1和tool2_grip2，tool 3和4為焊槍所有，命名為tool3_gun1和tool4_gun2。如果只有焊槍?zhuān)瑃ool也是從tool3開(kāi)始命名。

 

對于tool0，由于不能編輯負載重量，所以如果需要用tool0帶著(zhù)負載來(lái)走某一段路徑，可以在原來(lái)tool0的位置新建一個(gè)tool，命名為tool10-notool，這個(gè)tool就可以輸入負載的重量，這樣在現場(chǎng)運用的時(shí)候，機器人就不會(huì )因為負載問(wèn)題而報監控了。

 

一般來(lái)說(shuō)，程序中只會(huì )出現這5個(gè)tool，但為了方便調試，可以在模擬時(shí)建很多的輔助TCPF，*后通過(guò)TCPF的切換，換到統一的TCPF上來(lái)就可以了。

 

對于互鎖的說(shuō)明： 由于現場(chǎng)調試互鎖，工作量比較大，而且在考慮不全的情況下，很容易造成碰撞。所以自動(dòng)化要求，盡量在前期模擬的時(shí)候，在有可能干涉的地方，給出提示。而且在節拍比較緊張的情況下，盡量把干涉區調整到*小，如果是中間點(diǎn)干涉，盡量調整到兩個(gè)軌跡不干涉。

 

 

比如說(shuō)：在機器人走到某一點(diǎn)的時(shí)候，有可能和其他機器人發(fā)生干涉，那在這個(gè)點(diǎn)的前一點(diǎn)或更前面的點(diǎn)，就要提前給出提示，用備注行的形式，寫(xiě)出會(huì )與哪個(gè)機器人發(fā)生干涉，如上圖的： ！enter lock with R1。但是EnterZone2這個(gè)就不需要寫(xiě)了，因為這個(gè)是后續和PLC交換信息時(shí)候才會(huì )用到，前期程序導入，機器人會(huì )認不到這個(gè)命令而報錯。

 

當然，在退出干涉區后，也應給處相應到信息，提示出了兩個(gè)機器人的干涉區。

 

對于PEO點(diǎn)設定的說(shuō)明：

 

一般來(lái)說(shuō)，一個(gè)機器人只有一個(gè)PEO點(diǎn)。這個(gè)點(diǎn)它是用機器人的關(guān)節 j1—j6 的數值來(lái)定義的，不與任何工具TCPF相關(guān)。在這個(gè)點(diǎn)上，機器人不管有沒(méi)有抓焊槍或抓手，都不與任何東西干涉，也就是說(shuō)，在這個(gè)點(diǎn)上，機器人是**安全的。這樣的位置點(diǎn)也許會(huì )有很多，但是為了縮短機器人運動(dòng)時(shí)間，在確保安全的前提下，PEO點(diǎn)盡量選擇在離每一條工作路徑都比較近的地方。