什么是焊接機器人的焊縫跟蹤器

 

 

焊縫跟蹤作為一門(mén)綜合性應用技術(shù)，具有多學(xué)科交叉融合的特性，包括電子技術(shù)、計算機、焊接、結構、材料、流體、光學(xué)、電磁等學(xué)科，國內外眾多研討工作者投入到這一范疇中止研討，從示教型焊接機器人到程序控制焊接系統，再到移動(dòng)式自動(dòng)焊縫跟蹤技術(shù)，焊接自動(dòng)化的每一次進(jìn)步都顯著(zhù)進(jìn)步了消費效率。焊接技術(shù)的自動(dòng)化、柔性化與智能化是未來(lái)焊接技術(shù)展開(kāi)的必然趨向。

 

視覺(jué)焊縫跟蹤器在機器人上的應用

 

視覺(jué)傳感器采用的光電轉換器件最簡(jiǎn)單的是單元感光器件，如光電二極管等；其次是一維的感光單元線(xiàn)陣, 如線(xiàn)陣CCD（電荷耦合器件）；應用最多的是構造最復雜的二維感光單元面陣，如線(xiàn)陣CCD是二維圖像的常規感光器件，代表著(zhù)目前傳感器開(kāi)展的最新階段，因此應用日益普遍。在焊接機器人各種視覺(jué)傳感器中，CCD傳感器因其性能牢靠、體積小、價(jià)錢(qián)低、圖像明晰直觀(guān)而遭到了普遍注重。依據焊接機器人視覺(jué)焊接系統的工作方式不同，可將用于焊接機器人視覺(jué)焊縫跟蹤系統的視覺(jué)傳感器分為一下3種：

1.構造光式

2.激光掃描式

3.直接拍攝電弧式。

其中，構造光式和激光掃描式屬于主動(dòng)視覺(jué)辦法，直接拍攝電弧式則屬于被動(dòng)視覺(jué)辦法。