ABB工業(yè)焊接機器人IRB1400軟件造成的停機故障

 

該工業(yè)焊接機器人IRB1400工作站控制系統下的主處理器采用Motorola68040芯片，內存容量為4Mb,主處理器要負責機器人的運動(dòng)參數，反饋數據的采樣分析，焊接參數等運算（控制系統的關(guān)系如圖2）。在焊接運行過(guò)程中，由于主處理器工作繁忙，可能造成系統停機死機的現象，如有信息提示，可根據系統自我診斷信息進(jìn)行處理；如無(wú)信息提示，可重新啟動(dòng)，通過(guò)操作系統的重裝解決。

 

ABB工業(yè)焊接機器人IRB1400硬件造成的停機

 

驅動(dòng)單元和電氣元件，機械傳動(dòng)部件的關(guān)系，如圖3所示。在此模塊中電氣元件的故障率較高，在中小型電機中軸承故障與絕緣故障占故障的97%以上，而該工作站使用的交流伺服電機多了驅動(dòng)控制線(xiàn)路和反饋電路（見(jiàn)圖3）,因此需對可靠性薄弱環(huán)節如軸承.繞組絕緣.驅動(dòng)線(xiàn)路.反饋電路等進(jìn)行檢測。