隨著(zhù)生產(chǎn)自動(dòng)化的大力推進(jìn)和提倡，工業(yè)機器人使用的越來(lái)越多，特別是在焊接行業(yè)，采用機器人焊接有很多的好處，但是機器人仍然是機器，有很多焊接的缺陷還需要人來(lái)解決，今天就來(lái)說(shuō)說(shuō)那些焊接缺陷。

 

焊接機器人的組成

 

焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍?zhuān)ㄣQ）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

 

焊接機器人存在的問(wèn)題和解決措施

 

1、出現焊偏問(wèn)題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現問(wèn)題。

 

這時(shí)，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

 

2、出現咬邊問(wèn)題：可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，KUKA機器人保養，可適當調整。

 

3、出現氣孔問(wèn)題：可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進(jìn)行相應的調整就可以處理。

 

4、飛濺過(guò)多問(wèn)題：可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長(cháng)度太長(cháng)，機器人伺服馬達維修，可適當調整機器功率的大小來(lái)改變焊接參數，調節氣體配比儀來(lái)調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

 

5、焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問(wèn)題：可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿(mǎn)。

 

二、焊接過(guò)程中系統常見(jiàn)的故障

 

1、發(fā)生撞槍?zhuān)嚎赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

 

2、出現電弧故障，不能引?。嚎赡苁怯捎诤附z沒(méi)有接觸到工件或工藝參數太小，可

 

手動(dòng)送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。

 

3、保護氣監控報警：冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。配套使用豪克能消除應力機器人消除焊接應力