機器人離線(xiàn)編程技術(shù)現狀

 

目前國際市場(chǎng)上己有基于普通 PC 機的商用機器人離線(xiàn)編程軟件，如 Workspace,ROBCAD, IGRIP 等。

 

Workspace 是 Robot Simulations 公司開(kāi)發(fā)的第一個(gè)商品化的基于微機的機器人仿真與離線(xiàn)編程軟件。該軟件最新版木采用了 ACIS 作為建模核心，與一些基于微機的 CAD 系統如AutoCAD 做到了很好的數據交換。

 

ROBCAD 是美國 Tecnomatix 公司 1986 年推出的機器人 CAD 及仿真系統。短短幾年內，ROBCAD 已在實(shí)際工業(yè)系統中得到了廣泛的應用，美國福特、德國大眾、意大利菲亞特等多家汽車(chē)公司，美國洛克希德宇航局都使用 ROBCAD 進(jìn)行機器人生產(chǎn)線(xiàn)的設計、仿真和離線(xiàn)編程。

 

美國另一個(gè)著(zhù)名的機器人離線(xiàn)編程與仿真軟件包是 IGRIP，它是美國 Deneb Robotics 公司推出的交互式機器人圖形編程與仿真軟件包，主要用于機器人工作單元布置、仿真及離線(xiàn)編程。IGRIP 可在 SGI、HP, SUN 等工作站上運行。IGRIP 軟件分為三個(gè)部分：IMS, GSL. GLI。

 

此外，它還通過(guò)一個(gè)共享庫為用戶(hù)提供一些更高級的功能。國內在機器人焊接離線(xiàn)編程方面，哈爾濱工業(yè)大學(xué)、北京工業(yè)大學(xué)、南京理工大學(xué)等單位開(kāi)展了研究工作。其中哈爾濱丁業(yè)大學(xué)在十幾年前便開(kāi)展了研究工作，研究水平在國內處于領(lǐng)先地位，相繼開(kāi)發(fā)出了 RAWCAD等機器人弧焊離線(xiàn)編程系統，并在一些產(chǎn)品上得到了應用。

 

 

機器人離線(xiàn)編程特點(diǎn)

 

機器人焊接離線(xiàn)編程及仿真技術(shù)是利用計算機圖形學(xué)的成果，在計算機中建立起機器人及其工作環(huán)境的模型，通過(guò)對圖形的控制和操作，在不使用實(shí)際機器人的情況下進(jìn)行編程，進(jìn)而產(chǎn)生機器人程序。與傳統的在線(xiàn)示教編程相比，離線(xiàn)編程具有如下優(yōu)點(diǎn)：

 

a.減少機器人不工作的時(shí)間。

 

b.使編程者遠離危險的工作環(huán)境。

 

c.便于修改機器人程序。

 

d.可結合各種人工智能等技術(shù)來(lái)提高編程效率。

 

e.便于和 CADICAM 系統結合，做到 CAD/CAM/Robotics 一體化。

 

因此，機器人焊接離線(xiàn)編程及仿真是提高機器人焊接系統柔性化的一項關(guān)鍵技術(shù)，是現代機器人焊接制造業(yè)的一個(gè)重要發(fā)展趨勢。