噴涂機器人是進(jìn)行自動(dòng)化噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機器人，由機器人本體、傳感器部分，控制部分及驅動(dòng)系統、機械結構系統、感知系統、機器人-環(huán)境交互系統、人機交互系統以及控制系統組成。廣泛應用于汽車(chē)、電子、儀表電器、家具、搪瓷等眾多工業(yè)生產(chǎn)中。下面一起來(lái)了解下噴涂機器人各個(gè)組成部分的發(fā)揮的重要作用。

　　一、噴涂機器人的驅動(dòng)系統

　　要使噴涂機器人運行起來(lái)，需要給各個(gè)關(guān)節即每個(gè)運動(dòng)自由度安裝傳動(dòng)裝置，這就是驅動(dòng)統，可以是液壓、氣動(dòng)或電動(dòng)的。

　　二、噴涂機器人的機械結構系統

　　噴涂機器人的機械結構系統由機身、手臂、末端執行器三大件組成，如圖所示。每一大件都要若干自由度構成一個(gè)多自由度的機械系統。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執行器是宣接裝在手腕上的重要部件。

　　三、噴涂機器人的感知系統

　　噴涂機器人感知系統由內部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統。內部狀態(tài)傳感器用于檢測各個(gè)關(guān)節的位置、速度等變量，為閉環(huán)伺服控制系統提供反饋信息。外部傳感器用于檢測機器人與周?chē)h(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導機器人，便于其識別物體并做出相應處理。外部傳感器一方面使機器人更準確地獲取周?chē)h(huán)境情況，另一方面也能起到誤差矯正的作用。

　　四、噴涂機器人環(huán)境交互系統

　　噴涂機器人-環(huán)境交互系統是實(shí)現噴涂機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調的系統。噴涂機器人與外部設備集成為一個(gè)功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺機器人、多臺機床設備或者多個(gè)零件存儲裝置集成為一個(gè)能執行復雜任務(wù)的功能單元。

　　五、噴涂機器人的控制系統

　　噴涂機器人控制系統的任務(wù)是根據機器人的作業(yè)指令從傳感器獲取反饋信號，控制機器人的執行機構，使其完成規定的運動(dòng)和功能。如果機器人不具備信息反饋特征，則該控制系統稱(chēng)為開(kāi)環(huán)控制系統；如果機器人具備信息反饋特征，則該控制系統稱(chēng)為閉環(huán)控制系統。該部分主要由計算機硬件和軟件組成。軟件主要由人機交互系統和控制算法等組成。

　　六、噴涂機器人的人機交互系統

　　噴涂機器人的人機交互系統是使操作人員參與機器人控制并與機器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)該系統可以分為兩大部分：指令給定系統和信息顯示裝置。

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