焊接機器人編程方法目前仍以在線(xiàn)示教方式為主，而編程器界面比以往改進(jìn)了不少，尤其是采用使新的焊接機器人的編程界面更趨友好、操作更加易。然而機器人編程時(shí)焊縫軌跡上的關(guān)鍵點(diǎn)坐標位置仍必須通過(guò)示教方式獲取，然后存入程序的運動(dòng)指令中。這對于一些復雜形狀的焊縫軌跡來(lái)說(shuō)，必須花費大量的時(shí)間示教。那么有什么好的辦法呢？下面一起來(lái)看看。

   目前解決的方法有2種：

　　1、示教編程

    示教編程時(shí)只是粗略獲取幾個(gè)焊縫軌跡上的幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，然后通過(guò)焊接機器人的視覺(jué)傳感器（通常是電弧傳感器或激光視覺(jué)傳感器）自動(dòng)跟蹤實(shí)際的焊縫軌跡。這種方式雖然仍離不開(kāi)示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。但由于電弧焊本身的特點(diǎn)，機器人的視覺(jué)傳感器并不是對所有焊縫形式都適用。

　　2、完全離線(xiàn)編程  

    采取完全離線(xiàn)編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一臺計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。隨著(zhù)計算機性能的提高和計算機三維圖形技術(shù)的發(fā)展，如今的機器人離線(xiàn)編程系統多數可在三維圖形環(huán)境下運行，編程界面友好、方便，而且，獲取焊縫軌跡的坐標位置通?？梢圆捎?ldquo;虛擬示教”的辦法，用鼠標輕松點(diǎn)擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位即可獲得該點(diǎn)的空間坐標；在有些系統中，可通過(guò)CAD圖形文件中事先定義的焊縫位置直接生成焊縫軌跡，然后自動(dòng)生成機器人程序并下載到機器人控制系統。從而大大提高了機器人的編程效率，也減輕了編程員的勞動(dòng)強度。